Filtro de Kalman para captura de movimiento con estimación de esfuerzos motores y reacciones en tiempo real

Resumen

El objeto del presente trabajo es el desarrollo de un método para realizar capturas de movimiento mediante marcadores ópticos y placas de fuerza, de modo que se pueda reconstruir y visualizar el movimiento en tiempo real, así como estimar valores derivados del mismo, tales como esfuerzos motores y reacciones articulares. Tener la posibilidad de capturar y reconstruir el movimiento en tiempo real puede ser útil por múltiples motivos: por un lado, permitirá conocer en el momento si una captura ha resultado válida, y, por otro lado, servirá para generar aplicaciones de biofeedback en tiempo real para rehabilitación, deportes, videojuegos, etc., donde la entrada es el movimiento del usuario capturado en tiempo real. Para conseguir todos estos objetivos, se desarrollará un filtro de Kalman basado en un modelo dinámico del sistema esquelético, que utilice como sensores los marcadores ópticos y las placas de fuerza.