Filtro de Kalman para captura de movimiento con estimación de esfuerzos motores y reacciones en tiempo real
- Pérez Soto, Manuel
- Urbano Lugrís-Armesto Co-director
- Javier Cuadrado Co-director
Universidade de defensa: Universidade da Coruña
Fecha de defensa: 02 de setembro de 2022
- Francisco Javier Alonso Sánchez Presidente/a
- Francisco Javier González Varela Secretario
- Rosa Pàmies Vilà Vogal
Tipo: Tese
Resumo
O obxecto do presente traballo é o desenvolvemento dun método para realizar capturas de movemento mediante marcadores ópticos e placas de forza, de modo que se poida reconstruír e visualizar o movemento en tempo real, así como estimar valores derivados do mesmo, tales como esforzos motores e reaccións articulares. Ter a posibilidade de capturar e reconstruír o movemento en tempo real pode ser útil por múltiples motivos: por unha banda, permitirá coñecer no momento se unha captura resultou válida, e, doutra banda, servirá para xerar aplicacións de biofeedback en tempo real para rehabilitación, deportes, videoxogos, etc., onde a entrada é o movemento do usuario capturado en tempo real. Para conseguir todos estes obxectivos, desenvolverase un filtro de Kalman baseado nun modelo dinámico do sistema esquelético, que utilice como sensores os marcadores ópticos e as placas de forza.