Optimización en sistemas multi-robot mediante embodied evolution

Resumen

En esta tesis se ha desarrollado una versión del algoritmo evolutivo Embodied Evolution (EE) que generaliza las existentes en el campo, con el objetivo de avanzar en la estandarización de este paradigma de forma que pueda ser estudiado de manera formal, y así conocer sus fortalezas y limitaciones. El algoritmo desarrollado en esta tesis se ha denominado “canónico”porque se ha diseñado tras el análisis detallado de los procesos básicos comunes a las diferentes variantes dentro de Embodied Evolution, de modo que únicamente contiene dichos procesos intrínsecos, y una parametrización de los mismos lo más general posible. El funcionamiento de este algoritmo can´onico de Embodied Evolution se ha analizado en un conjunto de funciones teóricas representativas de los espacios de búsqueda en optimización colectiva, sobre los que se ha llevado a cabo un análisis de sensibilidad exhaustivo. Finalmente, las conclusiones del análisis teórico se han validado en una tarea real en la cual se ha podido comprobar la validez de la aproximación a la hora de optimizar la coordinación emergente del sistema multi-robot, tanto a nivel de rendimiento como a nivel de organización automática en especies, una propiedad fundamental de este paradigma.