Optimización en sistemas multi-robot mediante embodied evolution

Resumo

Nesta tese doutoral desenvolveuse unha version do algoritmo evolutivo Embodied Evolution (EE) que xeneraliza as existentes no campo, co obxectivo de avanzar na estandarización deste paradigma, de forma que poida ser estudado de maneira formal, e así coñecer as súas fortalezas e limitacións. O algoritmo desenvolvido nesta tese denominouse algoritmo canónico porque foi deseñado tras analizar detalladamente os procesos básicos comúns ás diferentes variantes dentro de Embodied Evolution, de modo que únicamente contén estes procesos intrínsecos, e una parametrización dos mesmos o máis xeral posible. O funcionamiento do algoritmo canónico de Embodied Evolution analizouse nun conxunto de funcións teóricas representativas dos espazos de búsqueda en optimización colectiva, sobre os que se realizou unha análise de sensibilidade exhaustiva. Finalmente, as conclusions da análise teorica validouse nunha tarefa real, na que se puido comprobar a validez da aproximación á hora de optimizar a coordinación emerxente do sistema multi-robot, tanto a nivel de rendemento como a nivel de organización automática en especies, unha propiedade fundamental neste paradigma.