Diseño y control de un exosuit basado en sinergias para asistir la marcha en el tren inferior

Resumen

Según el estudio más reciente de la Organización de las Naciones Unidas publicado en 2019, la población de mayores de 65 años de edad era de 9%, una cifra que puede alcanzar el 16% en el año 2050. El envejecimiento causa problemas de movilidad: los músculos pierden fuerza, las articulaciones se estresan y el cuerpo en general se vuelve más lento que antes. Esta tesis pretende contribuir en los objetivos de Desarrollo Sostenible, concretamente en el 3: "Garantizar una vida sana y promover el bienestar para todos en todas las edades". Por ello, en esta tesis se aborda el diseño de un exoesqueleto vestible también conocido como exosuit, con la intención de ayudar a la marcha del usuario. El prototipo inicial estará diseñado para mayores con movilidad reducida o con problemas en su marcha. El exosuit será diseñada a base de sinergias cinemáticas, consistentes en una codificación de la información contenida en la cinemática del sujeto de manera que se pueda reducir el número de actuadores por pierna, reduciendo los requerimientos de la actuación y el peso del dispositivo. Los problemas que se abordan en esta tesis son la implementación de sinergias cinematicas en un exosuit con motores y cables, detección de la marcha, y optimización del esquema total de control. Primero, se planteará el diseño de un banco de pruebas para ensayar varias opciones de montaje y esquemas de control. Una vez se obtiene una solución apropiada, se trasladarán estos conceptos a la construcción de un exotraje de tren inferior, analizándose su funcionamiento.