Integración de la percepción sensorial y las redes neuronales en un robot para la manipulación con incertidumbre

Abstract

ESTA TESIS SE CENTRA EN LOS ERRORES CAUSADOS POR EL ROBOT QUE HACE LA FUNCION DE SISTEMA DE MANIPULACION, ES DECIR, QUE SE OCUPA DE LA TRANSFERENCIA DE HERRAMIENTAS DESDE EL CENTRO DE MECANIZADO A UN VEHICULO MOVIL Y VICEVERSA, ESTE TIPO DE ERROR ES UNO DE LOS MAS FRECUENTES EN LAS CELULAS DE FABRICACION Y DAN LUGAR A QUE LAS HERRAMIENTAS NO SEAN COLOCADAS ADECUADAMENTE EN SUS POSICIONES OBLIGANDO A DETENER EL PROCESO. SE TRATA DE SER CAPAZ DE PROGRAMAR UN ROBOT PARA REALIZAR UNA TAREA CON EXITO CONTANDO CON QUE SE PUEDEN PRODUCIR ERRORES DEBIDOS A ESAS INCERTIDUMBRES, ES DECIR, LOGRAR SISTEMAS ROBOTIZADOS ROBUSTOS. LA SOLUCION DE ESTOS PROBLEMAS PASA POR EL USO DE REALIMENTACION SENSORIAL QUE CONTRARRESTE EL EFECTO DE LA INCERTIDUMBRE. CON ESTE OBJETIVO, EN ESTA TESIS SE HA TRABAJADO FUNDAMENTALMENTE EN TRES ASPECTOS: EL ESTUDIO Y DISEÑO DE LA FORMA OPTIMA DE LA PINZA DEL ROBOT Y DE LAS HERRAMIENTAS CON EL FIN DE MINIMIZAR LOS ERRORES; EL DISEÑO, REALIZACION E IMPLANTACION EN EL ROBOT DE UN SENSOR DE FUERZA/PAR QUE SERA EL ELEMENTO QUE PROPORCIONE LA INFORMACION SENSORIAL Y, POR ULTIMO, EL DESARROLLO DE UN SISTEMA BASADO EN REDES NEURONALES NO SUPERVISADAS, QUE INTERPRETA LAS SEÑALES DEL SENSOR EN TIEMPO REAL Y PERMITE LA MONITORIZACION AUTOMATICA DEL PROCESO.