Análisis de arquitecturas existentes para robótica colectiva y desarrollo de nuevas soluciones que mejoren las identificadas

Resumen

La presente tesis está orientada a las arquitecturas de sistemas multi-robot en general, sin restricciones de tamaño del colectivo de robots o del ámbito de aplicación. Primeramente identifica y describe los atributos de estos sistemas así como los de las arquitecturas que les dan soporte para luego desarrollar un sistema de evaluación que permita identificar las capacidades de estas últimas, basado en la prueba y simulación de diferentes aspectos como son (entre otros) la coordinación, la adaptación o la interoperabilidad. Los resultados del sistema de evaluación permiten comparar y seleccionar de entre las arquitecturas la más idónea según las necesidades un nuevo sistema a desarrollar. Además permite evaluar, de forma rápida, modificaciones. La arquitectura propuesta trata de cubrir todas las posibilidades útiles en sistemas muti-robot permitiendo la reutilización de cualquier componente del sistema. Además facilita la interoperabilidad con otros sistemas y define un protocolo de mensajes básico, a modo de idioma, que deben usar los miembros del colectivo multi-robot. Este idioma representa el conjunto de operaciones mínimo para que un colectivo pueda cooperar desarrollando cualquier tarea. A esta propuesta se le ha aplicado el sistema de evaluación con resultados que, en su mayoría, mejoran las arquitecturas existentes.