Identificación de robots manipuladoresreducción de modelos y diseño de experimentos

Resumen

Esta tesis doctoral trata de la obtención de modelos matemáticos de robots que sean lo más representativos posibles de la realidad del sistema. En Identificación de robots, se plantean modelos matemáticos en los que algunos parámetros dinámicos (como masas, momentos de inercia y coeficientes de fricción) se toman como desconocidos a priori. Mediante la realización de experimentos, es posible medir qué fuerzas hay que realizar en un motor dado para que se produzca un movimiento concreto del robot. De esta manera, la identificación de robots trata de estimar el valor de los parámetros dinámicos para los que el modelo matemático proporciona las mismas relaciones entrada-salida que se han podido medir en el robot real mediante experimentos. Dos aspectos en los que se ha trabajado han sido la reducción de modelos (para obtener modelos con el mínimo número de parámetros posibles) y el diseño de experimentos (para construir excitaciones óptimas y sacar el máximo partido posible a los experimentos).