Simulation of conforming contact in real-time multibody dynamics using a volumetric force model

Resumo

A simulación é unha ferramenta en auxe, especialmente no ámbito industrial. O emprego de simuladores otorga a capacidade de estudar, predecir e mellora-lo comportamento dun sistema, así como de deseñar un novo. No caso dos simuladores de procesos mecánicos, a caracterización do contacto e das colisións entre os diferentes elementos en xogo é un dos factores clave para conseguir unha simulación fidedigna. Se, ademáis, ésta está deseñada para interactuar con máquinas ou persoas, imponse a necesidade de que a execución da simulación sexa en tempo real. Xeralmente, estos requerimentos producen un conflicto de intereses, xa que algoritmos máis complexos esixen tempos de execución máis amplos. Ademáis, todo isto vese perxudicado pola necesidade dalgunhas aplicacións de simular contactos conformes, isto é, contactos complexos nos que o tamaño da pegada de contacto non é desprezable en comparación ó tamaño dos corpos en colisión. Neste traballo estúdianse dous métodos adecuados para simular contactos conformes e debátense as súas posibilidades para ser aplicados en simuladores en tempo real.