Un sistema robótico modular heterogéneo para entornos dinámicos y no estructurados

Abstract

Esta tesis doctoral aborda el problema de la obtención de estructuras robóticas modulares para la realización de tareas en entornos industriales dinámicos y no estructurados. El trabajo se ha organizado en dos líneas de investigación complementarias. Por un lado, se ha desarrollado una arquitectura de módulos heterogéneos que posibilita la configuración de robots autónomos con diferentes morfologías. Su viabilidad se ha comprobado mediante la fabricación de un conjunto de módulos para pruebas de laboratorio y de un robot con capacidad para operar en entornos reales. Por otro lado, se han estudiando las técnicas de coevolución artificial para la obtención simultánea de la morfología y el control en robots modulares. El objetivo de este enfoque es explotar el acoplamiento morfología-control-entorno para alcanzar controladores más simples y robustos. Los resultados obtenidos han sido muy satisfactorios, abriendo una línea de trabajo con grandes perspectivas. En el futuro, la arquitectura propuesta y las técnicas de obtención de morfología y control desarrolladas, en combinación con estrategias de autoreconfiguración del sistema, permitirán que los robots puedan alcanzar un alto grado de autonomía y operar eficazmente en este tipo de entornos.