Desarrollo de una metodología experimental para el estudio de estrategias de control en vehículos automóviles
- Jesús Cardenal Director
- Javier Cuadrado Director
Defence university: Universidade da Coruña
Fecha de defensa: 11 June 2010
- Francisco Javier García de Jalón de la Fuente Chair
- Miguel A. Naya Secretary
- José Manuel Jiménez Bascones Committee member
- Fernando López Peña Committee member
- Jordi Vinolas Prat Committee member
Type: Thesis
Abstract
En este trabajo se propone el desarrollo de un nuevo estimador del estado cinemático del chasis de un vehículo automóvil, utilizando una formulación con cuaternas y matrices de estado variables en el tiempo, que permite modelar el estado cinemático del vehículo de forma que se puede plantear un Filtro de Kalman lineal, que mantiene su optimalidad, y no tiene singularidades. El estimador está íntimamente relacionado con los sensores que utiliza, y con las ecuaciones que modelan el comportamiento del sistema que se pretende estimar; por tanto, en este trabajo se presenta también el desarrollo de un nuevo sistema de sensorización, actuadores, sistemas de control, estructura mecánica y modelo matemático que forman una plataforma experimental basada en un vehículo, con la que se podrá, en el futuro, verificar el comportamiento del estimador propuesto, contrastarlo con otros estimadores existentes y ensayar nuevas estrategias de control.