Desarrollo e implementación de una plataforma experimental para la consecución de tareas colaborativas mediante el uso de UAV autónomos

Resumen

El presente trabajo se centra en tratar de facilitar el desarrollo de estrategias de coordinación realistas y flexibles que permitan una cooperación efectiva entre varios UAV para la realización de una tarea común. Para conseguirlo se propone una aproximación formada por una metodología y una plataforma software. La metodología propuesta se basa en tres aspectos fundamentales: una estructura normalizada y modular para el software, la independencia de la estrategia de coordinación del hardware concreto y la incorporación de forma iterativa y progresiva de la complejidad de la realidad. La plataforma software desarrollada emplea la realidad mixta para permitir la implementación progresiva de la estrategia de coordinación sobre los UAV reales. Con la finalidad de demostrar la utilidad de la aproximación propuesta se ha desarrollado un ejemplo de la plataforma y se ha implementado sobre el mismo una aplicación de ejemplo para la búsqueda de una fuente de polución mediante el uso de UAV autónomos instrumentados.